En 1222 el rey Alfonso VIII de Castilla otorgó un fuero a la villa de Madrid, que había sido conquistada dos siglos antes, otorgándole la jurisdicción de tres sexmos o departamentos rurales: los de Aravaca, Villaverde y Vallecas. El de Aravaca comprendía Aravaca, Las Rozas, Majadahonda, Alcorcón, Leganés, y los Carabancheles Yuso y Suso (Alto y Bajo) a excepción del castillo y tierra circundante perteneciente a la Orden de Santiago desde 1206.

Hasta el siglo XX Aravaca fue un caserío a las afueras de Madrid ubicado sobre una loma en la ribera derecha del río Manzanares en el curso del arroyo Pozuelo. Dada su ubicación entre cotos de caza reales como el monte de El Pardo y la Casa de Campo, la escasa población de Aravaca se dedicaba a la agricultura y la ganadería.

Durante la Guerra Civil Española fue frente de guerra y todavía es frecuente encontrar en alguno de sus parajes recuerdos de la contienda. Asimismo, existe un apartado en el cementerio, conocido como cementerio de los "Mártires de Aravaca" en el que se conmemora la ejecución, entre otros, de Ramiro de Maeztu y Ramiro Ledesma, figuras y suceso que habrían de ser ampliamente recordados, y elevados por el régimen posterior. El estado en el que el casco antiguo quedó después de la guerra fue tal que la Dirección General de Regiones Devastadas hubo de reconstruirlo. De esa época se conserva la iglesia parroquial, consagrada a la Virgen del Buen Camino, y algunas casas de la calle Baja de la Iglesia, edificadas en estilo castellano. La normativa municipal permitió que algunas de estas edificaciones pudieran ser demolidas y sustituidas por otras nuevas.

Hasta el 20 de diciembre de 1951 fue municipio independiente, si bien contaba con un escaso número de habitantes. Desde su incorporación a la capital se convirtió en una zona residencial de clase media-alta con un urbanismo horizontal caracterizado por urbanizaciones cerradas de chalets.

A partir de finales de los años ochenta, diversas actuaciones urbanísticas aumentaron considerablemente su población. El barrio se extendió hacia el sur y el oeste hasta unirse físicamente con el casco de Pozuelo de Alarcón. En el ensanche se siguió el patrón urbanístico del resto del barrio pero con calles y avenidas más anchas.

En la década de los 90 el Ayuntamiento de Madrid construyó un Centro de Mayores en la Plaza más céntrica (Plaza de la Corona Boreal) y rehabilitó la antigua escuela infantil (en la Calle Zarza) que había quedado inutilizada por la construcción del nuevo colegio público (en la Calle Estudio) para albergar en él un Centro de Salud, una Oficina Municipal de Atención al Ciudadano y el Centro Cultural de Aravaca.

Situación actual

En los primeros años del siglo XXI Aravaca se ha convertido en una de las zonas más caras en materia de vivienda del municipio de Madrid. En cuanto a renta per cápita experimenta los niveles más altos de todo el municipio de Madrid. El ratio de automóviles por habitantes es muy elevado lo que genera un uso del vehículo privado en todos los modos de transporte que causante de buena parte de la congestión de las vías de la zona. Este tipo de planeamiento ha creado zonas con carencias de servicios (colegios, atención médica)y ha provocado una aumento extraordinario del uso del vehículo privado en la zona, a pesar de las actuaciones que en materia de transporte público se han realizado.

En el 2000 el Ayuntamiento de Madrid inició una serie de rehabilitaciones urbanas que afectaron a varias calles y plazas del Casco Antiguo, llevándose a cabo la remodelación la Plaza del Marqués de Camarines, la Avenida de Galaxia y las Calles de Pérez de la Victoria y Plaza de la Corona Boreal. Las Plazas del Olivo y de Nuestra Señora del Buen Camino fueron rehabilitadas por la Concejalía de Vivienda y Rehabilitación Urbana que contó con fondos de Caja de Madrid.

El Ayuntamiento construyó un polideportivo, que se inauguró el 26 de Marzo de 2003 -siendo Alcalde de Madrid José María Álvarez del Manzano y López del Hierro y Concejala del Distrito de Moncloa-Aravaca María Dolores Navarro Ruiz- dedicado a Alfredo Goyeneche, antiguo presidente del Comité Olímpico Español (COE) y fallecido en accidente de tráfico el 16 de marzo de 2002.

El 25 de junio de 2004 el Alcalde de Madrid, Alberto Ruiz-Gallardón Jiménez acompañado del Concejal del Distrito Manuel Troitiño inauguró la Escuela Infantil "Las Viñas" que se construyó por el Ayuntamiento junto al Colegio Público "Aravaca" de la calle Estudio.

En 2005 RENFE inauguró una nueva estación de Cercanías que vino a sustituir el antiguo apeadero.

El 11 de septiembre del mismo año, con motivo de la celebración de las Fiestas de Nuestra Señora del Buen Camino, que se celebran en septiembre, Aravaca ofreció en el Campo de Fútbol Municipal de Nuestra Señora del Buen Camino un concierto del cantante uruguayo, Jorge Drexler ganador del Oscar a la mejor banda sonora original que entregó la Academia de Hollywood.

Al resultar insuficiente el pequeño centro de salud ubicado en la antigua escuela infantil de la Calle Zarza, el Ayuntamiento cedió a la Comunidad de Madrid un terreno municipal ubicado en la calle Riaza en el que se construyó un nuevo Centro de Salud que en enero de 2006 inauguró la Presidenta de la Comunidad de Madrid, Esperanza Aguirre.

En Junio de 2006 el Ayuntamiento de Madrid iniciaba las obras de un ambicioso plan de "Rehabilitación urbana" en el Casco Antiguo de Aravaca que para revitalizarlo ha incluido la renovación total de calzada, aceras, mobiliario urbano y alumbrado público en el tramo de la Avenida de Osa Mayor que va desde la Plaza de María Reina hasta la Plaza de Nuestra Señora del Buen Consejo y los viales Baja de la Iglesia, Calle Olivo, Calle Tejadillos, Calle Paca Diaz, Calle Aldebarán, Calle Valdivieso, Plaza del Royo, entre otras. Junto con el lavado de cara que supone la renovación de calzada y aceras del Ayuntamiento el Canal de Isabel II ha aprovechado para llevar a cabo una importante actuación de renovación de la red de agua y saneamiento que discurre por las calles afectadas. En conjunto las dos operaciones han contado con un presupuesto que supera los cuatro millones de euros. Aunque el resultado es estéticamente atractivo, la realidad es que la calzada se ha estrechado hasta apenas dejar pasar un autobús. Tan sólo basta un coche aparcado que sobresalga un poco en la hora punta para bloquear el transito de autobuses y de camiones de basura y reparto. El consiguiente atasco ha hecho que algunos estudiantes universitarios hayan llegado tarde a sus exámenes en la cercana Ciudad Universitaria.

En las fiestas de septiembre de 2006 actuaba el músico gallego Carlos Nuñez.

El Concejal-Presidente del Distrito de Moncloa-Aravaca, al que pertenece este barrio del municipio de Madrid, es Alvaro Ballarín Valcarcel que salió elegido como Concejal del Ayuntamiento de Madrid al formar parte, con el número 34, de la lista del Partido Popular, la más votada, con la que se presentaba Alberto Ruiz Gallardón a la Alcaldía de Madrid en las elecciones del 27 de mayo de 2007.